近日，哈爾濱工業大學機電工程學院謝暉教授團隊成功研制出仿藤蔓生長的小型連續體機器人，研究成果以《用于腔內手術的可編程塑形多功能磁導向連續體機器人》為題發表在《自然-通訊》(Nature Communications）上，助力提高臨床腔內手術的安全性和精準性。

被動順應毫米級軟連續體機器人已在腔鏡手術中廣泛應用。然而，機器人介入過程中的被動變形基于其與管腔之間的交互作用，存在潛在的組織壓迫或刺穿風險。此外，在復雜或開放解剖結構中，其導航和操作能力受限。針對上述問題，團隊成功研制出直徑為毫米級的連續體機器人，其能像藤蔓生長一樣介入腔室，可避免對管腔的擠壓，極大降低了手術風險。該機器人由兩個變剛度相變核心組件構成，在可編程外磁場的精確引導下交替相變，可實現不依賴于環境的自主塑形和安全介入，在豬活體實驗中成功完成了胃、心臟的介入手術實驗，將為經腔機器人手術提供新的解決途徑。

 來源：哈爾濱工業大學