并聯機器人和串聯機器人人已經成為工業機器人領域齊驅并進的兩架“馬車”，共同推動工業機器人向前發展。

并聯機器人和串聯機器人的定義：

并聯機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯方式驅動的一種閉環的機器人。

串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

并聯機器人

并聯機器人和串聯機器人的區別

一、結構不同

1、并聯機器人：動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

2、串聯機器人：由剛度很大的桿通過關節連接起來的，除了兩端的桿只能和前或后連接外，每一個桿和前面和后面的桿通過關節連接在一起。

二、特點不同

1、并聯機器人：無需減速器，成本比較低；所有的驅動功率相同、易于產品化；電機位于機架，慣量??；逆解簡單，易于實時控制。

2、串聯機器人：需要減速器；驅動功率不同，電機型號不一；電機位于運動構建，慣量大；正解簡單，逆解復雜。

三、應用場景不同

1、并聯機器人：并聯機器人的研究與串聯機器人相比起步較晚，主要用于精密緊湊的應用場合，競爭點集中在速度、重復定位精度和動態性能等方面。已有很多成功應用的案例，比如運動模擬器，delta機器人等。

2、串聯機器人：串聯機器人研究得較為成熟，具有結構簡單，成本低，控制簡單，運動空間大等優點，已成功應用于很多領域，如各種機床，裝配車間等。

串聯機器人

整體來講，并聯機器人和串聯機器人在應用上構成互補關系，各有優勢。